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一种连续体机器人逆运动学求解方法，涉及连续体机器人运动控制领域，解决现有逆运动学方法存在着求解过程复杂，计算效率低，甚至存在奇异位形等问题，本发明通过位姿插值：蛇形臂关键节点预处理，蛇形臂关键节点逆向迭代和正向迭代计算以及判断误差值等步骤实...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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