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本申请公开了一种用于乳腺穿刺的机器人导航方法，包括：规划机器人的穿刺路径；根据机器人运动学模型，由穿刺路径生成机器人运动轨迹；获得在穿刺过程中每个时刻机器人的实际运动位置和实际运动速度；采集每个时刻乳房的位置变化和速度变化，根据位置变化和速...
该专利属于无锡祥生医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过无锡祥生医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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