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本发明公开一种变构型球臂一体球形化机器人。发明所述球形机器人可通过核心臂和球壳连接臂的作用，改变机器人构态为球式、双轮式、四足式和多足臂协作的形式，通过不同构态之间的变化，实现对外操作和灵活移动，本发明既兼顾了球形机器人的运动灵活、自我保护...
该专利属于北京师范大学煤炭科学技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京师范大学煤炭科学技术研究院有限公司授权不得商用。

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