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本发明提供了一种多关节机器人及其零位标定方法。该零位标定方法包括：控制小臂的小臂轴线与底座的底座安装平面平行；控制第一关节匀速旋转，通过小臂惯性传感器获取小臂的第一动态加速度信息，根据第一动态加速度信息、大臂长度和小臂惯性传感器的位置计算第...
该专利属于上海捷勃特机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海捷勃特机器人有限公司授权不得商用。

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