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本文所公开的实施例涉及具有紧凑型关节构造和至少三个自由度的各种机器人和/或体内医疗装置。其他的实施例涉及能够结合到某些机器人和/或体内医疗装置中的包括前臂的各种医疗装置部件，所述前臂具有抓取器或烧灼末端执行器。行器。行器。
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该专利属于内布拉斯加大学董事会所有，仅供学习研究参考，未经过内布拉斯加大学董事会授权不得商用。

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