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本公开涉及自动驾驶领域中的一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质、芯片及车辆，包括：获取本车在行驶过程中采集的路采图像；将路采图像输入到障碍物检测模型中得到障碍物检测结果；障碍物检测模型是根据第一样本图像对头部网络进行预训练得到预训练权重...
该专利属于小米汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过小米汽车科技有限公司授权不得商用。

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