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本发明属于塔式起重机施工领域中的群塔吊装作业防撞技术，具体来说是群塔自测位置坐标系的建立方法及其防撞算法和系统。通过安装于塔式起重机上的高度、幅度和回转传感器分别采集塔式起重机的吊钩高度参数、小车的幅度参数和塔式起重机的回转角度参数，运用群...
该专利属于吕军所有，仅供学习研究参考，未经过吕军授权不得商用。

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