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本发明涉及一种内镜式微创手术机器人用主操作手，包括俯仰运动关节、偏摆运动关节以及进给运动关节，所述俯仰运动关节设置于偏摆运动关节上，偏摆运动关节设置于进给运动关节上，所述俯仰运动关节的旋转部可绕俯仰运动关节的轴线A进行旋转，所述偏摆运动关节...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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