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本发明涉及一种柔性关节，包括柔性连续体以及气囊，柔性连续体上开设有与所述气囊相匹配的气囊通道；气囊置于所述气囊通道内；所述气囊与气驱动模块相连接，所述气驱动模块通过控制气囊内部气压大小，实现柔性关节刚度连续可调。其中：当气囊未充气或气压较小...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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