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本发明提供了一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：设计滑模观测器，根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程，用滑块区域简化估计误差动态方程；建立软体机器人的动力学模型，定义期望轨迹和跟踪误差，将期望轨迹和跟踪误差代...
该专利属于国网河南省电力公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过国网河南省电力公司电力科学研究院授权不得商用。

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