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本发明公开了一种基于四足机器人运动学模型的轨迹规划系统，基于四足机器人运动特点，将四足机器人侧向移动能力考虑在内，同时也将其运动速率受机器人速度与机器人朝向之间夹角的影响考虑在内；将四足机器人行进任务简化为点对点移动，只需要在指定时间内完成...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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