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本发明属于康复机器人领域，具体涉及一种上肢康复机器人的虚拟避障方法及系统，包括如下步骤：障碍物坐标被发送至机器人控制器；机器人控制器检测当前机器人末端的速度，确定避障半径r；根据避障半径确定触点坐标，并计算触点是否接触到障碍物；根据触点接触...
该专利属于南京伟思医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京伟思医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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