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本公开涉及为了空中加油的受油插座和伸缩杠尖端位置和姿态估计。接收视频帧并且在该视频帧内，确定待加油的飞行器的飞行器关键点。至少基于该飞行器关键点，确定飞行器上的受油插座的位置和姿态。在该视频帧内，还确定空中加油伸缩杆的伸缩杆尖端的伸缩杆尖端...
该专利属于波音公司所有，仅供学习研究参考，未经过波音公司授权不得商用。

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