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本发明公开了一种基于闭环轨迹的八叉树地图构建方法，其包括1)根据相邻两帧图像进行位姿估计和优化，确定是否生成关键帧；2)根据新加入关键帧进行地图点的生成；3)进行闭环检测和闭环校正；4)保存图像文件和轨迹文件；5)读取轨迹文件获取关键帧对应...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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