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本公开关于一种并联机构的位姿确定方法及装置，所述位姿确定方法包括：根据至少三个第二位置中的每个第二位置与对应的第一位置之间的位置参量和动平台相对于静平台的位姿参量中的一者，确定每个第二位置相对于静平台的位置；基于每个第二位置相对于静平台的位...
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