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本发明涉及一种优化的视觉SLAM方法，包括：获取SLAM定位过程中当前图像帧及当前图像帧的特征点、描述子；描述子为训练的神经网络得到的优化描述子或其他算法得到的描述子，基于描述子获取当前与上一相邻图像帧的相似度，并满足预设条件时，归属到字典...
该专利属于杭州蓝芯科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州蓝芯科技有限公司授权不得商用。

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