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本发明属于导航定位技术领域，具体涉及一种自适应的单目视觉里程计关键帧选取方法，包括如下步骤：步骤一，利用光流约束方程，采用金字塔分层的KLT光流跟踪；步骤二、计算帧间本质矩阵；步骤三，得到帧间姿态角的变化，进而间隔时间预测载体运动状态；步骤...
该专利属于西安科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安科技大学授权不得商用。

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