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本发明涉及机器人装置定位。通过将机器人臂延伸入手术区域中，提供了一种系统，该系统仅使用器械跟踪反馈而跟随规划(例如，手术规划)自动地对准器械。不需要在机器人上的跟踪标记。标记。标记。
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该专利属于皇家飞利浦有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过皇家飞利浦有限公司授权不得商用。

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