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本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧...
该专利属于北京理工大学重庆创新中心所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学重庆创新中心授权不得商用。

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