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本发明公开了一种包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法，包括：构建与机器人系统运行过程相对应的含区间分数阶模型，并得到机器人系统在运行过程中的运动模型约束；对机器人系统和分数阶模型的运行误差进行构建，应用误差观测器理论，得到机器...
该专利属于中国人民解放军空军军医大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军空军军医大学授权不得商用。

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