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本申请提供一种地图构建方法、装置与设备，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：首先获取自移动设备移动过程中的初始位姿和视觉图像，从视觉图像中获取若干目标关键帧，根据初始位姿和视觉图像，确定局部误差方程，采用局部误差方程对目标关键帧进行局部非...
该专利属于深圳市正浩创新科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市正浩创新科技股份有限公司授权不得商用。

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