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本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置及车辆，属于自动驾驶领域。本申请实施例通过当前时刻的点云数据和累积的当前时刻之前的点云数据来确定车辆的当前位姿。其中，多帧点云数据能够更为充分的反映环境状况，这样，本申请实施例能够高效充分利用激光...
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