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本发明提供了一种完全解耦的球面3R转动并联机构。包括定平台、动平台以及三条运动支链，三条运动支链分别通过第一转动副、第一移动副、第二移动副实现与定平台活动连接，第一支链的另一端与动平台活动连接；第二支链的另一端活动连接在第一支链上；第三支链...
该专利属于西安德普赛科计量设备有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安德普赛科计量设备有限责任公司授权不得商用。

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