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本申请公开了一种三维拓扑经验地图的构建方法、装置及相关设备，所述方法包括：获取设备在当前周围环境的图像信息；根据所述图像信息，获取所述设备的角速度信息、线速度信息及周围环境的特征信息；根据所述角速度信息，基于多层头朝向细胞模型，计算得到所述...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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