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本发明涉及一种执行机构及手术机器人，该执行机构包括手术器械及驱动组件，其中：所述手术器械包括外鞘、两根器械杆及手术工具，所述外鞘内形成有沿所述外鞘轴向延伸的滑移腔室，两根所述器械杆可滑动地设置于所述滑移腔室内，所述手术工具包括一对转动连接于...
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