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本发明实施例公开了一种基于超声波的室内惯导建图方法和系统。该方法包括：获取人每一步的惯导数据、超声波数据和海拔高度数据；根据每一步的惯导数据和海拔高度数据确定对应脚步的落点位置，并将各个落点位置连线得到参考轨迹；根据参考轨迹和每一步的超声波...
该专利属于诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过诺丁汉大学卓越灯塔计划（宁波）创新研究院授权不得商用。

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