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本发明涉及一种连接手术机器人机械臂与末端执行器的关节，包括柔性绳索、卷绳机、直杆形球头杆端关节轴承和关节前端，在机械臂和关节前端之间，连接有四根柔性绳索，四根柔性绳索在所述关节轴承外侧均匀分布，通过卷绳机控制柔性绳索的长短，带动关节轴承朝所...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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