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本发明公开了一种可调漏斗边界的自适应滑模控制方法及设备，属于串联型机械臂的运动控制技术领域，用于解决传统的时延估计技术对系统存在误差以及系统暂态和稳态跟踪性能低的技术问题。方法包括：预建立的串联型机械臂动力学模型函数，对机器人动力学模型进行...
该专利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新一代信息产业技术研究院有限公司授权不得商用。

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