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本发明公布了基于目标分层双感知域的强化学习的无人车路径规划方法，充分考虑无人车的动力学约束；通过设定子目标层级缩小地图区域的维度；通过目标分层方法使得子目标层处在安全区的中间部位；通过设置双感知域包括障碍物感知域和目标发现域减少观测输入，将...
该专利属于北京大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京大学授权不得商用。

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