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本发明公开了一种自动驾驶车辆城市结构化场景纯视觉定位方法及装置，该方法包括：设置并行的两线程：视觉SLAM定位线程，其用于采用基于局部地图的ORB特征点法实时获取车辆当前位姿；离线语义地图匹配定位线程，其包括：1)训练并检测相机获取的原始图...
该专利属于江苏集萃清联智控科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏集萃清联智控科技有限公司授权不得商用。

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