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本发明为了解决手术机器人高自主水平手术中的安全性和准确性问题,公开了一种手术机器人路径规划方法及系统。在到达手术位姿阶段，利用改进人工势场算法对末端执行器的两个端点位置进行了约束，在不求取运动学逆解的情况下，能够准确驱动机械臂到达指定位姿，...
该专利属于首都医科大学所有，仅供学习研究参考，未经过首都医科大学授权不得商用。

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