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本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘...
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