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本发明公开了一种基于摩擦补偿的进给直接转矩控制方法，对进给系统的机械传动系统进行如下处理：建立其LuGre摩擦模型并辨识得到其静、动态摩擦力矩补偿量；基于集中参数法和拉格朗日方程建立其动力学模型；将其静、动态摩擦力矩补偿量之和作为其动力学模...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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