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本发明公开了一种协同公交车的路径规划方法，包括：S1：获取所有公交车在不同时间段不同线路上的需求，其中所有公交车包括协同公交车和常规运行的普通公交车；S2：建立协同公交车执行任务的约束条件；S3：以最小化车队容量和交通出行需求的差值为目标，...
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