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本发明提供了一种变刚度软体机械臂，包括两个连接座和设置于两个连接座之间的多个波纹管模块，多个波纹管模块之间并行设置，波纹管模块包括内层波纹管、外层波纹管和变刚度主体，在内层波纹管形成主通气腔体，在内层波纹管与外层波纹管之间形成变刚度腔体，变...
该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）授权不得商用。

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