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本发明提供了一种车辆换道控制方法、装置和电子设备，如果确认自车处于可换道状态，构建纵向轨迹约束条件；结合预先获取到的纵向轨迹运动模型，生成纵向换道轨迹；构建横向轨迹约束条件；结合预先获取到的横向轨迹运动模型，生成横向换道轨迹；进而确定自车的...
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