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本发明公开了一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法，包括下述步骤：对所有无人艇构建运动学模型；对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型，对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺...该专利属于国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)所有，仅供学习研究参考，未经过国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)授权不得商用。