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公开了用于利用控制模型来控制机器人装置的设备和方法，其中控制模型具有：机器人轨迹模型，为了拿起，其具有隐式半马尔可夫模型；先决条件模型，其具有在实施拿起之前的机器人配置的概率分布；和对象拿起模型，其输出具有相应所分配的成功概率的多个拿起机器...
该专利属于罗伯特所有，仅供学习研究参考，未经过罗伯特授权不得商用。

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