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本发明公开了一种头戴式增强现实系统的视觉和惯性混合位姿跟踪方法，首先进行设备初始化，包括对视觉传感器和惯性测量设备进行测量预处理，将视觉传感器采集的帧图像进行处理，同时对两个连续帧图像对应的惯性测量结果进行预积分，对视觉传感器和惯性测量设备...
该专利属于中国人民解放军63919部队所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军63919部队授权不得商用。

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