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本发明公开了一种基于半直接法视觉里程计的设计方法，包括如下步骤：S1、通过相机采集图像数据，获得图像序列；S2、对单目相机初始化，确定其尺度；S3、采用稀疏图像对齐最小化两个像素块之间的光度误差，获取粗略的相机位姿，以及像素点之间的对应关系...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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