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本发明公开了一种多火源灭火最优路径规划方法，该方法包括：建立火焰检测模型，并通过火焰检测模型对火灾场景中的多个火源结点进行检测，得到各个火源结点的状态信息；在火焰检测模型中，分配蚂蚁至各个火源结点，并初始化各个火源结点之间的路径信息素浓度；...
该专利属于北京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京邮电大学授权不得商用。

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