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本发明涉及一种基于安全圈的机器人全局路径规划A*改进方法，属于机器人控制以及路径规划技术领域。包括：1)对A*算法进行初始化，创建open表与close表，将起始点加入open表中；2)将open表中的起始点设为当前搜索点N；3)判断当前搜...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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