下载一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法的技术资料

文档序号:33361930

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本发明公开了一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法,包括:步骤S1:建立远心点,拖动手术机器人使其末端移动至所述远心点的上方;所述远心点为供手术器械的末端穿过目标位置转动所围绕的虚拟不动点;步骤S2:将所述手术器械连接于所述手术机器人的器械...
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