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本实用新型公开了一种回转驱动装置用齿轮机构，包括外齿轮和两个空心的截锥体，两个所述截锥体内置于所述外齿轮的内圈中，且两个所述截锥体的较小端面彼此相对设置；所述截锥体套设在连接轴外周并与其相啮合；所述截锥体的锥度为tan6
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