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本发明涉及驾驶辅助技术领域，公开了一种碰撞预警方法、设备、存储介质及装置。本发明通过获取安装于当前车辆上的预设摄像头的参数信息；根据所述预设摄像头的参数信息建立测距坐标系；获取所述预设摄像头采集的目标车辆的图像信息，根据所述图像信息得到所述...
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