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本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种平衡车的控制方法、装置、平衡车及存储介质，包括：获取平衡车在当前时刻的第一状态量；基于第一状态量以及平衡车的动力学模型，采用模型预测控制算法预测平衡车在目标时刻的第二状态量，并确定第二状态量与平衡车在...
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