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本发明公开了一种线状数据的生成方法、导航方法、装置和相关设备。所述线状数据的生成方法包括：根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定面状兴趣点的外环轮廓；根据面状兴趣点图像的像素坐标，确定位于面状兴趣点内部的面状子兴趣点的内环轮廓；根据面状兴趣点图...
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