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本发明公开了一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，涉及超声波泊车技术领域。本发明包括如下步骤：构造车辆在低速行驶工况下的运动学模型；车辆保持一定速度前行同时记录下回波点坐标，根据回波坐标确定是否存在可泊入车位；在倒车入库过程中...
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