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本发明公开了一种自主运行航路的航空器安全间隔调控方法，将空中交通运行系统建模为一个多智能体系统，将系统通信交互关系描述为一个时变有向图，并基于群体智能的异质航空器系统“领导
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该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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