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本公开提供了一种车辆控制及模型训练方法、装置、车辆、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉、深度学习等技术领域。车辆控制方法包括：获取车辆所在环境的环境图像，以及所述环境中的目标障碍物的检测信息，所述目标...
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